4. Følg linjer, kom til hjælp

At følge en linje er en af de mest anvendte teknikker indenfor robotteknologi for at få robotter til at orientere sig indendørs. Du kan f.eks. se produktionsrobotter, der følger linjer for at bære emner fra et sted til et andet. Der er forskellige metoder, man kan anvende og i denne video bruges IR-matrix sensorer i bunden af motorkortet til at få robotten til at følge en linje.

Arduino robot-startsættet omfatter 5 infrarød sensorer i bunden af motorkortet. Det gør robotten i stand til at måle reflektionen af infrarødt lys og opfange egenskaber af de forskellige materialer under den. F.eks. ved at analysere det reflekterende infrarøde lys er det muligt af skelne mellem om farven på overfladen er lys eller mørk.

I dette eksempel males et spor som en sort linje på en hvid overflade. De forskellige sensorer aflæser data, som anvendes til at sætte ind i en PD algoritme. PD betyder Predictive-Derivative og bruges til at afgøre, hvor centreret robotten er på linjen. Det bedste for at få robotten til at følge en linje, er at den centrale IR sensor er paceret lige over sporet og at algoritmen er "smart" nok til at styre motorerne mod den.

PD teknikken samler signaldata fra de fem sensorer for at tage en beslutning om, i hvilken retning den næste gang skal bevæge sig. Du vil se hvordan, efter indlæsning af "Følg linjen"-eksemplet, når Xun og David leger med PD algoritmens parametre for at justere robottens adfærd, så den kører optimalt.

"Følg-linjen"-algoritmen er designet til at opfange mørke linjer på helt hvide overflader. PD metoden kører på robottens bundkort og kræver meget lidt interaktion fra brugeren. Det næste eksempel kaldes “Rescue”. I dette tilfælde bruges IR-matrixen på en mere kreativ måde. Ved detektion af en sort linje, der dækker alle IR sensorerne på én gang, vil motorerne stoppe. I en modificeret udgave af det tidligere spor, kan vi nu se, hvordan robotten finder en forhindring og skubber den væk fra sporet, kommer tilbage på linjen og kører fremad.

Den næste video i serien viser, hvordan man kan bruge billeder og lyd på Arduino robotten. Husk at tilmelde dig den næste video med Arduino-teamet her.